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本期投资提示：
2023 年6 月28 日，北京市人民政府办公厅印发《北京市机器人产业创新发展行动方案（2023—2025 年）》，旨在加快推动机器人产业创新发展，打造全球机器人产业高地。
《方案》7 次提及人形机器人，相比上海、深圳机器人政策更重视，目标更明确。《方案》
着重强调人形机器人产业：“加紧布局人形机器人，对标国际领先人形机器人”，支持企业+高校院所开发人形机器人整机和关键零部件。政策目标更为明确量化：“到2025 年，建成人形机器人通用行为控制大模型开发平台，共性服务平台”“完成百台/套级人形机器人原型机的小批量制造”，并在3C 电子制造、新能源汽车生产等3-4 个典型场景中示范应用。
人形机器人发展关键在于核心技术、零部件的基础能力。《方案》提出“稳链强链，着力提升机器人关键支撑能力”：1）软件层面，开发机器人通用人工智能大模型，为模型预训练提供多样化场景数据支持；2）技术层面，突破机器人系统设计、模块化、机器人云、3D建模、力觉传感、操作系统、电子皮肤等整机技术；3）零部件层面，提升减速器（RV、谐波等）、伺服驱动系统（驱动器、电机、编码器）、控制器（软件架构、算法）、传感器（3D视觉、热成像、六维力、激光雷达）、末端执行器（灵巧五指手、柔性夹爪、夹具）。机器人产业链是一项系统性工程，提升软件和零部件能力是推动整机发展的基础。
到25 年培育100 种高技术机器人产品，100 种应用场景，即“千行百业+机器人”。《方案》提出，首先基于北京市产业基础优势，提高医疗健康、协作、特种、物流四类机器人的技术水平；其次面向医疗、制造、建筑、商贸物流、养老、应急、农业等重点领域，实施100 种+应用场景示范工程；并提出“全市机器人核心产业收入超过300 亿元”。这一方向与年初工信部等14 部门的“机器人+”政策方向基本吻合，工业、商用、家庭、特种等各类机器人将进一步落地应用。
参考Optimus 等人形机器人的硬件架构，执行机构为产业链关键部件。例如Optimus全身使用28 个无框力矩电机，14 个谐波减速器，14 个滚柱丝杠，12 个空心杯电机；本田ASIMO 机器人全身关节使用无框力矩电机+谐波减速器；UCLA 论文的ARTEMIS 及国内部分公司采用QDD 方案，在髋关节最后一个关节使用电机+行星减速器。目前技术方案尚未收敛，在持续优化改进中，同时人工智能大模型的进步也会影响硬件架构的选择。
建议关注现有成熟方案的核心部件供应商。1）谐波减速器：绿的谐波、汉宇集团（子公司同川科技）；2）RV 减速器&行星减速器：双环传动（RV、行星）、中大力德（行星、RV、谐波）、秦川机床（磨床、RV 减速器、滚珠丝杠）；3）滚柱丝杠/滚珠丝杠：江苏雷利/鼎智科技、汇川技术、贝斯特、恒立液压；4）空心杯电机：鸣志电器；5）无框力矩电机：步科股份、禾川科技等；6）减速器轴承供应商：五洲新春、南方精工等；7）视觉&力传感器：奥普特、凌云光、矩子科技、奥比中光、柯力传感、汉威科技等。
风险提示：人形机器人技术突破不及预期风险、商业化进程缓慢的风险、市场竞争加剧风险。
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